«После назначения в августе 1771 г. на должность герольдмейстера Щербатов предпринял меры, направленные на организацию работы по учету российского дворянства и закрепление его юридического статуса: упорядочение ведения книг и составления дворянских дипломов. По распоряжению Военной коллегии им также были созданы гербы для 16-ти полков и 19-ти батальонов, часть которых стала впоследствии городскими гербами.
В мае 1772 г. Щербатов назначен членом Первого медального комитета, целью которого было создание памятных медалей и исторических комментариев к ним в честь знаменательных событий русской истории первой половины XVIII в. За три года работы в комитете им были написаны 43 комментария к медалям, посвященные таким событиям времен Петра I, как «На заведение флота Российского», «Пребывание государево в Сардаме», «О набратии регулярных войск», «На взятие Нарвы», «На разбитие шведов в Ингрии, близ Петербурха» и др. Придворная карьера также шла вверх: в 1773 г. Щербатов был пожалован в камергеры. Однако князь не был доволен придворной службой.»